moitvivt Моделирование, оптимизация и информационные технологии Modeling, Optimization and Information Technology 2310-6018 Издательство 10.26102/2310-6018/2024.45.2.026 1553 Информационно-измерительная система пневмопривода промышленного робота специализированного назначения модели МП-11 Information and measuring system of the pneumatic actuator of an industrial robot of specialized purpose model MP-11 0000-0003-4967-3321 Сандлер Илья Львович Sandler Ilya Lvovich sandleri@bk.ru aff-1 0000-0002-5021-5259 Иванов Дмитрий Владимирович Ivanov Dmitry Vladimirovich dvi85@list.ru aff-2 0009-0004-6422-8933 Портнов Артем Александрович Portnov Artem Alexandrovich artematico@mail.ru aff-3 Самарский государственный университет путей сообщения Самарский государственный технический университет Samara State University of Transport Samara State Technical University Самарский государственный университет путей сообщения Самарский национальный исследовательский университет им. Акад. С.П. Королева Samara State University of Transport Samara National Research University Самарский государственный университет путей сообщения Samara State University of Transport 01 01 2026 1 1 10.26102/2310-6018/2024.45.2.026 Copyright © Авторы, 2026 2026 This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License

Одной из важнейших задач, с которыми сталкиваются разработчики пневматических систем автоматизации, является сокращение времени анализа и проектирования на научно-исследовательском этапе. Использование специализированного программного обеспечения позволяет значительно улучшить работу пневматических систем автоматизации. Моделирование пневматических роботов-манипуляторов позволяет определить уязвимые места, провести оптимизацию процессов управления, провести виртуальные испытания различных сценариев работы, что поможет улучшить планирование и управление, при этом достичь значительного повышения производительности и надежности работы системы. В статье представлена информационно-измерительная система для пневматического привода звеньев робота (манипулятора) специализированного промышленного назначения модели МП-11 в виде имитационной модели, которая реализована методом имитационного моделирования пневматических систем на базе пакета FluidSIM-P (FluidSIM Pneumatic) фирмы «Festo». Результатом работы информационно-измерительной системы являются графики переходных процессов перемещения штоков пневматических цилиндров, которые адекватно описывают реальный рабочий режим пневмопривода манипулятора МП-11. Материалы статьи представляют практическую ценность для специалистов, занимающихся проектированием и анализом систем автоматизации. Кроме того, результаты статьи могут быть полезны для студентов и исследователей, изучающих область автоматизации и системного проектирования. Любой, кто интересуется применением технологий автоматизации в различных сферах, найдет в статье ценную информацию для своей работы и исследований.

One of the most important tasks faced by developers of pneumatic automation systems is to reduce the time of analysis and design at the research stage. The use of specialized software makes it possible to significantly improve the operation of pneumatic automation systems. Simulation of pneumatic robotic manipulators allows you to identify vulnerabilities, optimize control processes, conduct virtual tests of various work scenarios, which will help improve planning and management, while achieving significant improvements in system performance and reliability. The article presents an information and measuring system for the pneumatic drive of the robot (manipulator) links for specialized industrial purposes of the MP-11 model in the form of a simulation model, which is implemented by the method of simulation of pneumatic systems on the FluidSIM-P (FluidSIM Pneumatic) package of the Festo company. The result of the operation of the information and measuring system are graphs of transient processes of movement of the rods of pneumatic cylinders, which adequately describe the real operating mode of the pneumatic actuator of the manipulator MP-11. The materials of the article are of practical value for specialists involved in the design and analysis of automation systems. In addition, the results of the article may be useful for students and researchers studying the field of automation and system design. Anyone interested in the application of automation technologies in various fields will find valuable information in the article for their work and research.

 информационно-измерительная система робот МП-11 имитационная модель пневматическая схема переходные процессы FluidSIM-P Pneumatic information and measurement system robot MP-11 simulation model pneumatic circuit transients FluidSIM-P Pneumatic Исследование выполнено без спонсорской поддержки. The study was performed without external funding. References Orošnjak M., Jocanović M., Karanović V. Simulation and Modeling of A Hydraulic System in FluidSim. In: XVII International Scientific Conference on Industrial Systems (IS'17), 4-6 October 2017, Novi Sad, Serbia. 2017. P. 50–53. Cojocaru R., Bocănete P., Deleanu D., Frățilă C., Axinte T., Diaconu M. Analysis of Pneumatic Circuits with FluidSim. Hidraulica. 2021;(2):70–75. Sandler I.L., Ivanov D.V., Terekhin M.A., Bragina I.N., Lebakin I.V., Zaripov R.A. Simulation Model of a Pneumatic Drive for Compressing Electrodes of Stationary Contact Spot Welding Machine. In: 5th International Conference on Control Systems, Mathematical Modeling, Automation and Energy Efficiency (SUMMA), 08 10 November 2023, Lipetsk, Russia. Lipetsk: Lipetsk State Technical University, 2023. P. 608–612. https://doi.org/10.1109/summa60232.2023.10349376 Ghinea M., Agud M., Bodog M. Simulation of pneumatic systems using automation studio™ software platform. International Journal of Simulation Modeling. 2020;19(4):655–666. https://doi.org/10.2507/IJSIMM19-4-541 Ишметьев Е.Н., Чистяков Д.В., Панов А.Н., Бодров Е.Э., Михеева В.О. Управление электротехническими комплексами на базе контроллеров B&R: диагностика в Automation Studio. Магнитогорск: Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И. Носова; 2017. 86 с. Сандлер И.Л. Моделирование информационно-измерительной системы пневматического привода специализированного промышленного робота МП-9С. Вестник СамГУПС. 2023;(1):108–119. Юревич Е.И. Основы робототехники. Санкт-Петербург: БХВ-Петербург; 2018. 304 с. Юревич Е.И. Основы робототехники. Санкт-Петербург: БХВ-Петербург; 2010. 359 с. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. Учебник для учащихся приборостроительных техникумов. Санкт-Петербург: Политехника; 2001. 203 с. Капустин Н.М., Кузнецов П.М., Дьяконова Н.П. Комплексная автоматизация в машиностроении. Москва: Академия; 2005. 368 с. Горяйнов В.И., Сосенушкин Е.Н., Шибаков В.Г. Автоматизация переналадки штамповочного оборудования. Москва; Набережные Челны: Московский государственный технологический университет «СТАНКИН»; 2000. 83 с. Кулебякин А.А., Легенкин Ю.А. Аппаратные и программные средства систем ЧПУ. Ярославль: Ярославский государственный технический университет; 2010. 87 с. Зюзев А.М., Мудров М.В., Костылев А.В. Программируемые логические контроллеры в системах малой автоматизации и автоматизации зданий и сооружений. Екатеринбург: Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина; 2023. 118 с. Кравцов А.Г. Изучение конструкций манипуляторов промышленных роботов РБ 241 и МП 11.01. Оренбург: ОГУ; 2013. 57 с. Ivanov D.V., Sandler I.L., Kozlov E.V. Identification of Fractional Linear Dynamical Systems with Autocorrelated Errors in Variables by Generalized Instrumental Variables. IFAC-PapersOnLine. 2018;51(32):580–584. https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.11.485 Сандлер И.Л. Рекуррентное оценивание параметров многомерных по входу и выходу разного порядка линейных динамических систем при наличии автокоррелированных помех во входных и выходных сигналах. Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Физико-математические науки. 2016;(4):14–27. https://doi.org/10.21685/2072-3040-2016-4-2 Ivanov D.V., Sandler I.L., Burtseva E.A., Vlasova V.N. Identifation of slide valve dynamics with errors in variables. In: 13th International Conference on Mechanical Engineering, Automation and Control Systems, MEACS 2018: IOP Conference Series: Materials Science and Engineering: Volume 560, 12-14 December 2018, Novosibirsk, Russia. Novosibirsk: Institute of Physics Publishing; 2019. https://doi.org/10.1088/1757-899X/560/1/012021

The authors declare that there are no conflicts of interest present.