moitvivt Моделирование, оптимизация и информационные технологии Modeling, Optimization and Information Technology 2310-6018 Издательство 362 ТЕСТОВАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ПЕШЕХОДА PEDESTRIAN MOTION TEST MODEL Ярмолич Алексей Григорьевич Yarmolich Alexey Grigorievich aff-1 Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова Baltic State Technical University”Voenmech”named after D.F.Ustinov 01 01 2026 1 1 e362 Copyright © Авторы, 2026 2026 This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License

Представлены результаты разработки и анализа простой и наглядной модели движения пешехода, предназначенной для формирования измерительных данных в канале счисления пути пешеходной бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС). Данная модель совместно с моделью измерительных ошибок БИНС позволяет проводить тестирование различных алгоритмов обработки измерений канала и оценивать потенциальную точность определения текущих координат пешехода для различных вариантов его движения. Приведено математическое описание модели. Представлены результаты моделирования, свидетельствующие об удобстве пользования моделью и высокой точности расчетов.

The results of the development and analysis of a simple and intuitive pedestrian motion model designed for the formation of measurement data in the path calculation channel of the pedestrian strapdown inertial navigation system (SINS) have been presented. This model, together with the measurement errors model of SINS, allows testing various algorithms for channel measurements processing and evaluating the potential accuracy of determining the current coordinates of a pedestrian for various variants of its movement. The mathematical description of the model has been given. The results of the modeling, that show the convenience of using the model and high accuracy of calculations, have been presented

 модель пешехода инерциальная навигация счисление пути походка человека pedestrian model, inertial navigation, path calculation, human gait inertial navigation path calculation human gait Исследование выполнено без спонсорской поддержки. The study was performed without external funding. References Лукьянов В.В Персональный навигационный комплекс // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Приборостроение». — 2006. № 2. — С. 87 — 99. Дэвидсон П., Такала Я. Разработка алгоритмов инерциальной навигационной системы с учетом особенностей походки человека // Гироскопия и навигация. — 2013. № 1. — С. 54 — 86. Каплин А.Ю, Степанов М.Г. Использование автономной навигационной системы высокоточного позиционирования пешехода на местности // Информационно-управляющие системы. — 2015. № 6. — С. 86 — 92. Грэй, Дж. Передвижение животных / Джеймс Грэй. — М. —Ижевск: Ижевский институт компьютерных исследований, НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2011. — 556 с. Казанцева А.Г. Идентификация человека по походке с использованием носимых сенсоров. Обзор исследований // Математические структуры и моделирование, –– 2013. № 2(28). — С. 103 — 111. Сафонов А.А., Булгаков В.Г., Варченко И.А. Криминалистическое исследование динамических признаков человека: история и современное состояние // Общество и право, –– 2010. № 3(30). — С. 250 — 257. Маринушкин П.С., Бахтина В.А., Подшивалов И.А., Стукач О.В. Вопросы разработки инерциальных пешеходных навигационных систем на основе МЭМС-датчиков // Наука и образование им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн., –– 2015. № 06. — С. 157 — 173. — Режим доступа: http://technomag.edu.ru/jour/article/view/882 Yingjun Zhang, Wen Liu, Xuefeng Yang, Shengwei Xing Hidden Markov Model-based Pedestrian Navigation System using MEMS Inertial Sensors // Measurement Science Review, Walter de Gruyter GmbH, Berlin, Germany – – 2015. Volume. 15 № 1. — P. 35 — 43. (In English). Белецкий, В.В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления / В.В. Белецкий. — М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. — 288 с. Каплин А.Ю., Результаты разработки и направления модернизации комплекса разведки, управления и связи «Стрелец» // Радиоэлектронные комплексы многоцелевого назначения: сборник научных трудов. Юбилейный выпуск. 1991 – 2011. –– СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2011. — С. 285 — 299. Колесникова Г.П., Формальский А.М. Об одном способе моделирования походки человека. Инженерный журнал: наука и инновации, –– 2014, вып. 1. — С. 1 — 8. Чигарев А.В., Борисов А.В., Моделирование управляемого движения двуногого антропоморфного механизма // Российский журнал биомеханики, –– 2011. Т. 15, № 1 (51): — С. 74 — 88.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.