<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xml:lang="ru" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="https://metafora.rcsi.science/xsd_files/journal3.xsd">
  <front>
    <journal-meta>
      <journal-id journal-id-type="publisher-id">moitvivt</journal-id>
      <journal-title-group>
        <journal-title xml:lang="ru">Моделирование, оптимизация и информационные технологии</journal-title>
        <trans-title-group xml:lang="en">
          <trans-title>Modeling, Optimization and Information Technology</trans-title>
        </trans-title-group>
      </journal-title-group>
      <issn pub-type="epub">2310-6018</issn>
      <publisher>
        <publisher-name>Издательство</publisher-name>
      </publisher>
    </journal-meta>
    <article-meta>
      <article-id pub-id-type="doi">10.26102/2310-6018/2020.30.3.007</article-id>
      <article-id pub-id-type="custom" custom-type="elpub">814</article-id>
      <title-group>
        <article-title xml:lang="ru">Метод совместной калибровки инерциальных датчиков беспилотного летательного аппарата с применением нейронных сетей</article-title>
        <trans-title-group xml:lang="en">
          <trans-title>Method for joint calibration of inertial sensors of an unmanned aerial vehicle using neural networks</trans-title>
        </trans-title-group>
      </title-group>
      <contrib-group>
        <contrib contrib-type="author" corresp="yes">
          <contrib-id contrib-id-type="orcid">0000-0001-6322-8430</contrib-id>
          <name-alternatives>
            <name name-style="eastern" xml:lang="ru">
              <surname>Смирнов</surname>
              <given-names>Владимир Алексеевич</given-names>
            </name>
            <name name-style="western" xml:lang="en">
              <surname>Smirnov</surname>
              <given-names>Vladimir A.</given-names>
            </name>
          </name-alternatives>
          <email>smirnov007@inbox.ru</email>
          <xref ref-type="aff">aff-1</xref>
        </contrib>
        <contrib contrib-type="author" corresp="yes">
          <name-alternatives>
            <name name-style="eastern" xml:lang="ru">
              <surname>Правидло</surname>
              <given-names>Михаил Натанович</given-names>
            </name>
            <name name-style="western" xml:lang="en">
              <surname>Pravidlo</surname>
              <given-names>Mikhail N.</given-names>
            </name>
          </name-alternatives>
          <xref ref-type="aff">aff-2</xref>
        </contrib>
        <contrib contrib-type="author" corresp="yes">
          <name-alternatives>
            <name name-style="eastern" xml:lang="ru">
              <surname>Снедков</surname>
              <given-names>Александр Борисович</given-names>
            </name>
            <name name-style="western" xml:lang="en">
              <surname>Snedkov</surname>
              <given-names>Alexander B.</given-names>
            </name>
          </name-alternatives>
          <email>snedkov@mirea.ru</email>
          <xref ref-type="aff">aff-3</xref>
        </contrib>
      </contrib-group>
      <aff-alternatives id="aff-1">
        <aff xml:lang="ru">ФГБОУ ВО «МИРЭА - Российский технологический университет»</aff>
        <aff xml:lang="en">Federal State Budgetary Educational Institution Of Higher Education "Mirea - Russian Technological University"</aff>
      </aff-alternatives>
      <aff-alternatives id="aff-2">
        <aff xml:lang="ru">АО «ГосМКБ «Вымпел» им. И. И. Торопова»</aff>
        <aff xml:lang="en">Joint Stock Company "State Machine-Building Design Bureau "Vympel" Named After I.I. Toropova"</aff>
      </aff-alternatives>
      <aff-alternatives id="aff-3">
        <aff xml:lang="ru">ФГБОУ ВО «МИРЭА - Российский технологический университет»</aff>
        <aff xml:lang="en">Federal State Budgetary Educational Institution Of Higher Education "MIREA - Russian Technological University"</aff>
      </aff-alternatives>
      <pub-date pub-type="epub">
        <day>01</day>
        <month>01</month>
        <year>2026</year>
      </pub-date>
      <volume>1</volume>
      <issue>1</issue>
      <elocation-id>10.26102/2310-6018/2020.30.3.007</elocation-id>
      <permissions>
        <copyright-statement>Copyright © Авторы, 2026</copyright-statement>
        <copyright-year>2026</copyright-year>
        <license license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/">
          <license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License</license-p>
        </license>
      </permissions>
      <self-uri xlink:href="https://moitvivt.ru/ru/journal/article?id=814"/>
      <abstract xml:lang="ru">
        <p>В статье рассматриваются методы, а также технические средства контроля и испытаний&#13;
образцов информационно-измерительных и управляющих систем, предназначенных для&#13;
установки на беспилотный летательный аппарат. Рассматриваются принципы создания систем&#13;
управления, построенных на инерциальных датчиках различных видов. Выявляются недостатки&#13;
при использовании традиционных методов разработки основанных на прямом снятии показаний&#13;
с датчиков при помощи программного обеспечения. Описываются конструкция современных&#13;
инерциальных датчиков с указанием их составных элементов и частей. Определяется технология&#13;
создания испытательного стенда для оценки точности калибровки датчиков. Приводятся&#13;
формулы, на которых основана работа испытательного стенда, исходя из его геометрии.&#13;
Указываются формулы используемые при традиционном методе вычисления значений по&#13;
показаниям, получаемых с инерциальных датчиков. Описывается процесс обучения нейронной&#13;
сети, позволяющий компенсировать недостатки присущие традиционному методу калибровки.&#13;
Демонстрируется эксперимент по сопоставлению фактических значений со значениями,&#13;
полученными в ходе расчётов. Проводится сравнительный анализ традиционного метода&#13;
совместной калибровки инерциальный датчиков с методом, основанным на использовании&#13;
нейронных сетей. Определяются преимущества использования данного метода калибровки&#13;
инерциальных датчиков в условиях требований, предъявляемых к современным системам&#13;
управления.</p>
      </abstract>
      <trans-abstract xml:lang="en">
        <p>The article deals with methods and technical means of control and testing samples of&#13;
information-measuring and control systems intended for installation on unmanned aerial vehicles. The principles of creation of control systems built on inertial sensors of various types are considered.&#13;
Shortcomings are revealed in the use of traditional methods of development based on direct readings&#13;
from sensors with the help of software. The design of modern inertial sensors with indication of their&#13;
components and parts is described. The technology of creating a test bench for evaluating the accuracy&#13;
of sensor calibration is defined. Formulas on which the work of the test bench is based on its geometry&#13;
are given. Specifies formulas used in the traditional method of calculating values from inertial sensors.&#13;
Describes the process of learning the neural network to compensate for the disadvantages inherent in a&#13;
traditional calibration method. The experiment of comparing actual values with the values obtained&#13;
during the calculations is demonstrated. The traditional method of joint inertial sensor calibration is&#13;
compared with the method based on neural networks. The advantages of using this method of inertial&#13;
sensor calibration under the requirements of modern control systems are determined.</p>
      </trans-abstract>
      <kwd-group xml:lang="ru">
        <kwd>датчики</kwd>
        <kwd>гироскоп</kwd>
        <kwd>акселерометр</kwd>
        <kwd>калибровка</kwd>
        <kwd>система управления</kwd>
      </kwd-group>
      <kwd-group xml:lang="en">
        <kwd>sensors</kwd>
        <kwd>gyroscope</kwd>
        <kwd>accelerometer</kwd>
        <kwd>calibration</kwd>
        <kwd>control system</kwd>
      </kwd-group>
      <funding-group>
        <funding-statement xml:lang="ru">Исследование выполнено без спонсорской поддержки.</funding-statement>
        <funding-statement xml:lang="en">The study was performed without external funding.</funding-statement>
      </funding-group>
    </article-meta>
  </front>
  <back>
    <ref-list>
      <title>References</title>
      <ref id="cit1">
        <label>1</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Белявский А.О., Томашевич С.И. Синтез адаптивной системы управления&#13;
квадрокоптером методом пассификации. Управление большими системами. 2016;&#13;
63:155-181.</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit2">
        <label>2</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Ющенко А.С., Лебедев К.Р., Забихафар Х. Система управления квадрокоптером на&#13;
основе адаптивной нейронной сети. Наука и образование: Научное издание МГТУ&#13;
им. Н.Э. Баумана. 2017;7:262-277.&#13;
</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit3">
        <label>3</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Андропов С.С., Гирик А.В., Будько М.Ю., Будько М.Б. Стабилизация беспилотного&#13;
летательного аппарата на основе нейросетевого регулятора. Научно-технический&#13;
вестник информационных технологий, механики и оптики. 2016;5:796-800.</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit4">
        <label>4</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Wachlin J., Ward M., Costello M. In-canopy sensors for state estimation of precision&#13;
guided airdrop systems. Aerospace Science and Technology. USA. 2019.</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit5">
        <label>5</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Gomez C., Hagon J., Gregory B. Using Low-Cost UAVs for Environmental Monitoring,&#13;
Mapping and Modeling: Examples from the Coastal Zone. Coastal Management. UK.&#13;
2019.&#13;
</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit6">
        <label>6</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Белоглазов Д.А., Коберси И.С., Косенко Е.Ю. Анализ особенностей практического&#13;
использования регуляторов систем автоматического управления квадрокоптерами.&#13;
Инженерный вестник Дона. 2015;3.&#13;
</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit7">
        <label>7</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Green D. Remote sensing, GIS, the geospatial technologies, and Unmanned Airborne&#13;
Vehicles at Aberdeen University. Scottish Geographical Journal. UK. 2019.&#13;
</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit8">
        <label>8</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Казакевич А.С. Акселерометры Analog Devices – устройство и применение.&#13;
Компоненты и технологии. 2007;5.</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit9">
        <label>9</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Ивойлов А.Ю. О применении МЭМС-датчиков при разработке системы&#13;
автоматической стабилизации двухколесного робота. Сборник научных трудов&#13;
НГТУ. 2017;3(89):32-51.</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit10">
        <label>10</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Каплун Д.И., Ежов С.Н. Особенности реализации цифровой фильтрации с&#13;
изменением частоты дискретизации. Современные проблемы науки и образования.&#13;
2012;6.</mixed-citation>
      </ref>
    </ref-list>
    <fn-group>
      <fn fn-type="conflict">
        <p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p>
      </fn>
    </fn-group>
  </back>
</article>