В статье предлагается интеллектуальная миварная система принятия решений (МСРП), предназначенная для оптимизационного распределения и перевозки грузов группами складских роботов. Данная МСРП объединяет три группы разных складских роботов: робота-погрузчика (РП), робота-транспортировщика (РТ) и робота-разгрузчика (РР). Выбор и определение состояния каждого робота (робота-погрузчика, робота-транспортировщика и робота-разгрузчика) основывается на соответствующих расчетах, которые выполняются с использованием специально разработанных алгоритмов. Эти алгоритмы основаны на ряде ключевых систем уравнений, таких как система уравнений робота-транспортировщика, система уравнений робота-погрузчика, система уравнений робота-разгрузчика и система переменных команды. В системе уравнений учитываются состояние робота, работоспособность робота, способность завершения перевозки груза, совместимость с перевозкой груза и т. д. Кроме того, учитывается манхэттенское расстояние, что позволяет определить способность робота завершить задачу. В статье представлено детальное описание систем уравнений и алгоритма расчета, а также формализованное описание предметной области, в которой функционирует миварная система логического искусственного интеллекта. Также изложена логическая принципиальная схема МСПР и правила принятия решений, которые помогут в выборе роботов, что делает систему более эффективной. Экспериментальные результаты показывают, что данная система может функционировать нормально в соответствии с заранее установленной логикой и целями. Она точно выполнила все задачи распределения, продемонстрировав хорошую стабильность и надежность.
1. Binos T., Adamopoulos A., Bruno V. Decision Support Research in Warehousing and Distribution: A Systematic Literature Review. International Journal of Information Technology and Decision Making. 2020;19(3):653–693. https://doi.org/10.1142/S0219622020300013
2. Li Zh., Barenji A.V., Jiang J., Zhong R.Y., Xu G. A Mechanism for Scheduling Multi Robot Intelligent Warehouse System Face with Dynamic Demand. Journal of Intelligent Manufacturing. 2020;31(2):469–480. https://doi.org/10.1007/s10845-018-1459-y
3. Tubis A.A., Rohman Ju. Intelligent Warehouse in Industry 4.0–Systematic Literature Review. Sensors. 2023;23(8). https://doi.org/10.3390/s23084105
4. Гун Ш. Миварная система принятия решений для распределения и перевозки грузов командой складских роботов. Системы управления и информационные технологии. 2025;(2):23–29.
5. Варламов О.О. Эволюционные базы данных и знаний для адаптивного синтеза интеллектуальных систем. Миварное информационное пространство. Москва: Радио и связь; 2002. 286 с.
6. Антонова А.А., Варламов О.О. Миварная экспертная система для поддержки принятия решений персонала на производстве планетарных редукторов. Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2025;13(1). https://doi.org/10.26102/2310-6018/2025.48.1.042
7. Подопригорова Н.С., Козырев С.А., Подопригорова С.С. и др. Разработка миварной экспертной системы для выбора алгоритма консенсуса распределённых реестров. Проблемы искусственного интеллекта. 2024;(4):126–138. https://doi.org/10.24412/2413-7383-2024-4-126-138
8. Коценко А.А. Разработка методики создания миварной СПР для планирования маршрутов роботов в трехмерном логическом пространстве. Информация и образование: границы коммуникаций. 2023;(15):301–304.
9. Шэнь Ц., Гун Ш., Варламов О.О., Адамова Л.Е., Баленко Е.Г. Динамическое планирование траектории робота на основе семантического обнаружения объектов с использованием миварной экспертной системы. Проблемы искусственного интеллекта. 2024;(4):164–176. https://doi.org/10.24412/2413-7383-2024-4-164-176
10. Kotsenko A., Andreev A., Kim R., et al. Route Planning of Autonomous Robots in Three-Dimensional Logic Space Using Mivar Technologies. In: E3S Web of Conferences: Volume 515 (2024): International Scientific Conference Transport Technologies in the 21st Century (TT21C-2024) "Actual Problems of Decarbonization of Transport and Power Engineering: Ways of Their Innovative Solution", 08–10 April 2024, Rostov-on-Don, Russia. EDP Sciences; 2024. https://doi.org/10.1051/e3sconf/202451504018
11. Aladin D.V., Aladina E.V., Chuvikov D.A., Varlamov O.O., Adamova L.E. Creating a "Logical Intelligent Plant Care System" in Digital Agriculture Based on Mivar Approach. In: IOP Conference Series: Earth and Environmental Science: 2021 International Conference on World Technological Trends in Agribusiness (WTTA 2021), 29–30 March 2021, Omsk, Russia. IOP Publishing; 2022. https://doi.org/10.1088/1755-1315/954/1/012004
12. Ann Mathews R., Aleena Kv A.Kv., Abhilash A., Dev Nand D D.N.D., Devarajan K. Survey on Warehouse Monitoring and Management Using AI. International Journal of Advances in Engineering and Management. 2024;6(11):391–397.
13. Болучевская О.А., Милошенко О.В. Вопросы современного применения роботов. Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2013;(3). URL: https://moit.vivt.ru/wp-content/uploads/2014/01/Boluchevskaya_Miloshenko_3_13_1.pdf
14. Fang Yu., De Koster R., Roy D., Yu Yu. Dynamic Robot Routing and Destination Assignment Policies for Robotic Sorting Systems. Transportation Science. 2025;59(3):451–687. https://doi.org/10.1287/trsc.2023.0458
15. Хан М.Х., Якунин А.Н. Обнаружение и отслеживание объектов при движении мобильного робота с использованием обработки изображений. Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2023;11(2). https://doi.org/10.26102/2310-6018/2023.41.2.027
16. Лукин Д.С., Косенко Е.Ю. Нейросетевой метод планирования пути в двумерном пространстве. Системы анализа и обработки данных. 2023;(4):55–68. https://doi.org/10.17212/2782-2001-2023-4-55-68
17. Лавлинская О.Ю., Берников В.В., Григорова О.Н. Распараллеливание вычислений поиска кратчайшего пути на основе технологии OpenMP. Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2019;7(2). https://doi.org/10.26102/2310-6018/2019.25.2.004
18. Исанькин М.А., Маликов А.И. Синтез управления по состоянию наблюдателя робота манипулятора с двумя звеньями с нежестким соединением. Вестник Казанского государственного технического университета им. А.Н. Туполева. 2016;72(3):112–121.
19. Преображенский А.П. Характеристики информационной системы складского помещения. Моделирование, оптимизация и информационные технологии. 2016;(3). (На англ.). https://moit.vivt.ru/wp-content/uploads/2016/10/Preobrazhensky_3_16_1.pdf
