ОСОБЕННОСТИ УПРАВЛЕНИЯ КИНЕМАТИКОЙ КОЛЕСНОГО РОБОТА

В работе рассматриваются характеристики моделей колесных роботов. Указаны особенности решения ключевых задач, возникающих из нелинейной кинематики робота, решение которых позволит воздействовать на динамические характеристики роботов. Даны рекомендации по улучшению работы колесного робота при его движении по лестнице.

1. Андраханов С.В., Львович Я.Е., Преображенский А.П. Учебноисследовательская САПР мехатронно-модульных роботов / Вестник Воронежского государственного технического университета. 2013. Т. 9. № 3-1. С. 24-27.

2. Львович Я.Е., Андраханов С.В. Интеграция процедур многоальтернативной оптимизации и метода роя частиц / Вестник Воронежского государственного технического университета. 2010. Т. 6. № 12. С. 29-31.

3. Андраханов С.В., Львович Я.Е., Преображенский А.П. Реализация интегрированного алгоритма многоальтернативного выбора и генетического алгоритма / Фундаментальные исследования. 2013. № 10-11. С. 2391-2395.

4. Anikin V.V., Ayupov R.Sh., Ayupova K.V., Batenkina O.V., Vaskiv O.M.V., Zavistovskaya T.A., Ipatov Yu.A., Kastargin M.A., Kovalev A.Yu., Kovaleva N.A., Kovshov E.E., Krevetsky A.V., Kulneva E.Yu., Lvovich I.Ya., Marakasov F.V., Nyrkov A.P., Preobrazhensky A.P., Savchenko A.A., Sokolov S.S., Khozyainova T.V., Chernova O.V., Shevchuk I.B., Schelokov S.A. Automation and information technology - from setting to commissioning / Odessa, 2013, Publisher: Kuprienko Sergey Vasilievich, 216 p.

5. Пеньков П.В. Экспертные методы улучшения систем управления / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2012. № 9. С. 108-110.

6. Зяблов Е.Л., Преображенский Ю.П. Построение объектно-семантической модели системы управления / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2008. № 3. С. 029-030.

7. Зяблов Е.Л., Преображенский Ю.П. Разработка лингвистических средств интеллектуальной поддержки на основе имитационносемантического моделирования / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2009. № 5. С. 024-026.

8. Vukobratovic M., Borovac B., Surla D. Scientism fundamentals of robotics: Biped locomotion. Springer,1990. , T. 7. , 415 p.

9. Гаврилов, А.Е. Синтез оптимального по энергозатратам закона движения ортогонального шагающего робота / Вестник Волгоградского гос. ун-та. Серия 9, Исследования молодых учёных. - 2010. - Вып. 8, ч. 2. - C. 118-123.

10. Гуров А. Б., Михайлов Б. Б. Система зрения для прокладки траектории мобильного робота и мониторинга рабочей зоны // Тр. 19-й Научно-техн. конф. "Экстремальная робототехника". СПб.: Издво НПО специальных материалов, 2008. Т. 5. С. 394-398

11. Львович Я. Е. Многоальтернативная оптимизация: теория и приложения / Воронеж, Издательство: Издательство "Кварта" (Воронеж), 2006, 415 с.

12. Львович Я. Е., Львович И.Я. Принятие решений в экспертновиртуальной среде / Воронеж, Издательство: ООО "Издательство "Научная книга" (Воронеж), 2010, 139 с.

13. Чопоров О.Н., Чупеев А.Н., Брегеда С.Ю. Методы анализа значимости показателей при классификационном и прогностическом моделировании / Вестник Воронежского государственного технического университета. 2008. Т. 4. № 9. С. 92-94.

14. . Преображенский Ю.П. Оценка эффективности применения системы интеллектуальной поддержки принятия решений / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2009. № 5. С. 116-119.

15. Ермолова В.В., Преображенский Ю.П. Методика построения семантической объектной модели / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2012. № 9. С. 87-90.

16. Кампион Г., Бастен Ж., Д'Андреа-Новель Б. Структурные свойства и классификация кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов / Нелинейная динамика, 2011, T. 7, №4, с. 733- 769

17. Akinfiev T., Armada M., Fernandez R. Wheel control when moving up stairs / Piece _Intelekt, 3'2008, p. 397-404.