ТЕСТОВАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ПЕШЕХОДА

Представлены результаты разработки и анализа простой и наглядной модели движения пешехода, предназначенной для формирования измерительных данных в канале счисления пути пешеходной бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС). Данная модель совместно с моделью измерительных ошибок БИНС позволяет проводить тестирование различных алгоритмов обработки измерений канала и оценивать потенциальную точность определения текущих координат пешехода для различных вариантов его движения. Приведено математическое описание модели. Представлены результаты моделирования, свидетельствующие об удобстве пользования моделью и высокой точности расчетов.

1. Лукьянов В.В Персональный навигационный комплекс // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Приборостроение». — 2006. № 2. — С. 87 — 99.

2. Дэвидсон П., Такала Я. Разработка алгоритмов инерциальной навигационной системы с учетом особенностей походки человека // Гироскопия и навигация. — 2013. № 1. — С. 54 — 86.

3. Каплин А.Ю, Степанов М.Г. Использование автономной навигационной системы высокоточного позиционирования пешехода на местности // Информационно-управляющие системы. — 2015. № 6. — С. 86 — 92.

4. Грэй, Дж. Передвижение животных / Джеймс Грэй. — М. —Ижевск: Ижевский институт компьютерных исследований, НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2011. — 556 с.

5. Казанцева А.Г. Идентификация человека по походке с использованием носимых сенсоров. Обзор исследований // Математические структуры и моделирование, –– 2013. № 2(28). — С. 103 — 111.

6. Сафонов А.А., Булгаков В.Г., Варченко И.А. Криминалистическое исследование динамических признаков человека: история и современное состояние // Общество и право, –– 2010. № 3(30). — С. 250 — 257.

7. Маринушкин П.С., Бахтина В.А., Подшивалов И.А., Стукач О.В. Вопросы разработки инерциальных пешеходных навигационных систем на основе МЭМС-датчиков // Наука и образование им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн., –– 2015. № 06. — С. 157 — 173. — Режим доступа: http://technomag.edu.ru/jour/article/view/882

8. Yingjun Zhang, Wen Liu, Xuefeng Yang, Shengwei Xing Hidden Markov Model-based Pedestrian Navigation System using MEMS Inertial Sensors // Measurement Science Review, Walter de Gruyter GmbH, Berlin, Germany – – 2015. Volume. 15 № 1. — P. 35 — 43. (In English).

9. Белецкий, В.В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления / В.В. Белецкий. — М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. — 288 с.

10. Каплин А.Ю., Результаты разработки и направления модернизации комплекса разведки, управления и связи «Стрелец» // Радиоэлектронные комплексы многоцелевого назначения: сборник научных трудов. Юбилейный выпуск. 1991 – 2011. –– СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2011. — С. 285 — 299.

11. Колесникова Г.П., Формальский А.М. Об одном способе моделирования походки человека. Инженерный журнал: наука и инновации, –– 2014, вып. 1. — С. 1 — 8.

12. Чигарев А.В., Борисов А.В., Моделирование управляемого движения двуногого антропоморфного механизма // Российский журнал биомеханики, –– 2011. Т. 15, № 1 (51): — С. 74 — 88.